Бортовые системы навигации, управления и мониторинга для беспилотных автомобилей
Ментор: Юдин Дмитрий Александрович
В МФТИ развивается проект по беспилотным автобусным перевозкам на территории Долгопрудного и не только. По этой теме планируется исследовать, разрабатывать и испытывать на реальном автомобиле наукоемкие модули бортовых систем навигации, управления и мониторинга:
- Модуль навигации беспилотного автомобиля без использования сигналов спутниковой навигации, по данным лидаров, камер, с использованием HD-карт местности
- Модули автоматизированного построения и обновления HD-карт местности
- Исследование сложных сценариев поведения и дорожной обстановки в симуляторе, в частности симуляторе Carla
- Модуль разработки планирования траектории движения транспортного средства, в т.ч. с помощью VLA-моделей/WAM
- Модуль прогнозирования траекторий движения участников дорожного движения и использования этой информации для управления автомобилем
- Модуль мониторинга состояния салона транспортного средства по данным лидаров/камер
- Ivanov, L., and Yudin, D. Enhancing Trajectory Planning with Vision-Language-Action Models and Perception Guidance. Optical Memory and Neural Networks, vol. 35, suppl. 1, pp. S139–S149, 2026. DOI: 10.3103/S1060992X26603854.
- Ivanov, L., Yuryev, V., and Yudin, D. MapFM: Foundation Model-Driven HD Mapping with Multi-task Contextual Learning. In: Hybrid Artificial Intelligent Systems — HAIS 2025. Lecture Notes in Computer Science, vol. 16203. Cham: Springer, 2026, pp. 28–40. DOI: 10.1007/978-3-032-08462-0_3.
- Muravyev, K., Kobozev, A., Yuryev, V., Melekhin, A., Bulichev, O., Yudin, D., and Yakovlev, K. PRISM-Loc: A Lightweight Long-range LiDAR Localization in Urban Environments with Topological Maps. arXiv preprint, arXiv:2506.15849, 2025.
- Shepel, I., Adeshkin, V., Belkin, I., and Yudin, D. A. Occupancy Grid Generation with Dynamic Obstacle Segmentation in Stereo Images. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, vol. 23, no. 9, pp. 14779–14789, 2022. DOI: 10.1109/TITS.2021.3133799.
- Diuzhev, V., and Yudin, D. MC-DeTra: Motion-Consistent Joint Object Detection and Socially-Aware Trajectory Forecasting in Bird’s-Eye-View Images. In: Analysis of Images, Social Networks and Texts — AIST 2026. Lecture Notes in Computer Science, vol. 16795. Cham: Springer, 2027, pp. 296–311. DOI: 10.1007/978-3-032-41546-2_19.
- Murhij, Y., and Yudin, D. OFMPNet: Deep End-to-End Model for Occupancy and Flow Prediction in Urban Environment. Neurocomputing, vol. 586, article 127649, 2024. DOI: 10.1016/j.neucom.2024.127649.
- Matykina, O., and Yudin, D. RCDINO: Enhancing Radar–Camera 3D Object Detection with DINOv2 Semantic Features. Optical Memory and Neural Networks, vol. 34, suppl. 1, pp. S47–S57, 2025. DOI: 10.3103/S1060992X25601708.
- Хорошая математическая подготовка
- Свободное владение языками программирования Python / C++ (опционально)
- Владение фреймворками глубокого обучения, желательно PyTorch
- Базовые навыки в операционной системе роботов ROS
- (плюсом будет) Опыт написания научных статей и проведения научных исследований
