Под ногами - трубы, кабели, пустоты и следы прошлого, но увидеть их можно только косвенно. Георадар возвращает отражения вместо изображения, магнитометр тонет в помехах собственного робота, а размеченных данных почти нет. Вдобавок в поле нет GPS, а трава на уровне камер оставляет роботу только дальние ориентиры.

Робот проходит участок и строит карту поверхности и подповерхности, удерживая одометрию за счет георадарных признаков и фактор-графа. На борту синхронно записываются георадар, магнитный градиентометр, одометрия, RGBD камера и IMU.

В проекте есть несколько направлений, которые необходимо решить:
1. Нейросети против магнитных помех. Научиться отделять магнитное поле робота от полезных аномалий при работе с данными магнитометра. 
2. Синтетические георадарные данные. Нейросетевая доработка симулятора георадарных данных на основе gprMax.
3. TerraCognitaSLAM. Разработка одометрии VIO + GPR и ядра SLAM на основе фактор-графов.
4. Нейросетевой поиск объектов под землей. Детекция и сегментация подземных объектов, используя данные с георадара и магнитометра, а также разработка инвариантных к перемещению признаков данных георадара.