Описание
Уличное пространство представляет собой крайне сложную и динамическую среду, характеризующуюся наличием пешеходов, транспортных средств, светофоров и постоянно изменяющихся объектов окружения. В подобных условиях создание и поддержание актуальных карт для автономных роботов требует значительных предварительных усилий и высокой степени адаптивности используемых алгоритмов.

В данной работе предполагается разработать пространственно-временной метрико-семантический SLAM, способный функционировать в динамических средах. Основная цель заключается в интеграции современных подходов к одновременной локализации и построению карты, обеспечивающих устойчивую работу системы при наличии подвижных объектов и изменений сцены.

Задачи исследования

• Разработка модели представления среды с учётом динамических объектов
• Формирование пространственно-временной структуры данных
• Разработка алгоритма устойчивой локализации в динамических условиях
• Проведение экспериментов и оценка эффективности предложенного подхода