Методы автоматического планирования траектории
Особенности методы автоматического планирования траектории:
- Среда не полностью наблюдаемая.
- Карта постоянно обновляется (меняется).
- Нужно строить совокупность неконфликтных траекторий сразу для n мобильных агентов.
- Нам нужен не просто путь, а траектория по которой может проехать беспилотный автомобиль (ограничения на радиус поворота и прочее).
- Нужно учитывать не только длину пути, но и опасность маневров, расход энергии/топлива и т.д.
- Учитывать движущиеся препятствия.
Контакты: yakovlev.ks@gmail.com
Семинар 31. Планирование траектории колесного робота с использованием численных NMPC-решателей
Константин Миронов, Мухаммад Алхаддад
- Физико-математическая база: дифференциальные уравнения, оптимизация, теория управления, кинематика и динамика робототехнических систем
- Программирование: С++, Python, Matlab, опыт создания программных проектов под Linux (в идеале – Robotic Operation System)
- Работа с нейросетевыми моделями и фреймворками (PyTorch, Tensorflow)
- Работа с фреймворком Apollo
- Bagatella, M., Olšák, M., Rolínek, M. and Martius, G., 2021 Planning from Pixels in Environments with Combinatorially Hard Search Spaces. NeurIPS 2021, pp.24707-24718.
- Yonetani, R., Taniai, T., Barekatain, M., Nishimura, M. and Kanezaki, A., 2021, July. Path Planning Using Neural A* Search. ICML 2021, pp. 12029-12039.
- Планирование траектории для беспилотного автомобиля с учетом кинематических ограничений в высоко-динамической среде
- Планирование траектории для группы мобильных роботов
- Эвристический поиск
- RL/ML
3. Интеграция методов планирования и машинного обучения