Одним из ключевых свойств перцептивной и моторной системы человека является их предметность, т.к. ориентация как распознающей так и действующих подсистем на работу с конкретными объектами внешней среды. Такое направление в создании методов реконструкции сцен или построения их описания для задач обучения с подкреплением получило название объектно-центричное представление. Оперирование объектами для предсказания их вида и динамики в перспективе может оказаться существенно более эффективным, чем оперирование цельными сценами. В данном направлении мы занимаемся развитием таких подходов для обучения с подкреплением на основе модели и создаем объектно-центричные иерархические подходы.