Построение трехмерных семантических карт местности
Построение высокоточных карт высокой размерности (HD-Maps) является одной из ключевых составляющих современных систем управления беспилотных автомобилей и автономных роботов. С помощью таких карт роботу легче осуществлять определение своих координат в трехмерном пространстве, планировать собственное движение.


Семинар 25. Анализ современных подходов Plaсe Recognition и построения трехмерных семантических карт
Александр Мелехин, Виталий Безуглый, Сергей Линок
Существенной проблемой является построение таких многослойных 3D карт в реальном времени и с высокой детализацией на основе данных бортовых сенсоров (лидаров, камер, радаров). Слоями могут выступать дорога, дорожная разметка, здания, растительность, светофоры, дорожные знаки и т.п.

В данном направлении мы занимаемся исследованием нейросетевых методов сегментации трехмерных данных, реконструкции 3D, 2.5D и 2D карт местности (в т.ч. так называемых карт проходимости), пригодных для работы как вне помещений так и внутри них. Отдельное место в разработках занимает тестирование разработанных подходов в симуляторах и на данных реальных роботов с применением операционной системы роботов ROS.
Необходимые умения
  • Сильная математическая подготовка (курсы математической статистики, дискретной математики, теории алгоритмов, аналитической геометрии, методов оптимизации)
  • Понимание принципов машинного обучения
  • Отличное знание Python, C++
  • Базовое знакомство с операционной системой роботов ROS
Завершенные проекты/публикации
  • Stokolesov, M., & Yudin, D. (2021, May). Improvement of projection-based LiDAR data segmentation algorithms using object-contextual representations. In Journal of Physics: Conference Series (Vol. 1925, No. 1, p. 012035). IOP Publishing.
  • Bezuglyj V., Yudin D. (2022) Reconstruction of 3D Semantic Map and its Quality Estimation. International Conference on Intelligent Information Technologies for Industry https://github.com/VitalyyBezuglyj/SAMM
Темы исследовательских проектов
  • Генерация высокоточных трехмерных семантических карт по данным лидара (оффлайн)
  • Построение трехмерных семантических карт по данным RGB-D камер и лидаров в реальном времени
  • Построение двухмерных семантических карт проходимости по данным RGB-D камер и радаров
  • Автоматическое построение HD-карт для беспилотных автомобилей