Описание
Для решения задачи локализации беспилотных автомобилей и иных транспортных средств часто применяется заранее построенная трехмерная карта местности (например, в виде облака точек). Локализация на ней сводится к решению задачи оптимизации с использованием имеющихся данных сенсоров (лидаров, RGBD или стереокамер, и др). Популярны также подходы одновременного построения карт и локализации на них (SLAM).

В ходе проекта Вам предстоит разрабатывать и развивать алгоритмы, базовые версии которых мы успешно протестировали в ходе конкурса UpGreat «Пятый уровень» https://blp.upgreat.one на реальной беспилотной электрической Газели и которые планируется внедрять в системы помощи водителю.

Вы получите опыт как разработки ПО в рамках выполнения индустриального проекта, так и написания научной статьи.

Задачи исследования

• Сбор и автоматизированная разметка данных с бортовых сенсоров транспортных средств (лидаров и камер)
• Разработка методов комплексирования данных с нескольких сенсоров (лидаров, камер) и бортовых систем (GNSS, колесная одометрия) с учетом перемещения транспортного средства в ROS2
• Разработка методов построения карт в виде облаков точек и трехмерных поверхностей, в том числе нейросетевых
• Имплементация разработанных подходов на борту технической системы / робота / транспортного средства