Осенний цикл семинаров 2022
Центра когнитивного моделирования ФПМИ МФТИ
Еженедельно по четвергам в 17:00
Наши семинары открытые - приглашаем принять участие всех желающих. Если у вас есть тема, которая укладывается в наши направления, пишите по нашим контактам - мы рады расширению сообщества и включим все достойные доклады в программу.
Чт, 22 Декабря 17:00
В докладе будет представлен новый подход "PDDLSteam" к решению задач планирования маневров беспилотного автомобиля при наличии динамических препятствий.
На семинаре расскажу о Planning Domain Description Language (PDDL) и его модификации PDDLStream (оригинальный метод), его возможностей и как можно с помощью его решить нашу задачу. Затем представляю распространенный планировщик языка планирования PDDL : FastForward который был выбран для решения нашей задачи.
В конце будут результаты интеграции FF в PDDL Stream и обсудим несколько примеров.
Чт, 15 Декабря 17:00
"Разрабатывая искусственное, не забывай о естественном."На связи команда Лаборатории когнитивных динамических систем, занимающаяся разработкой биологически-правдоподобной модели агента HIMA. На семинаре мы расскажем: чем сейчас занимаемся, какие ближайшие цели и задачи себе ставим. В особенности речь пойдёт о попытке реализовать полностью вероятностную байесовскую модель нейронных сетей кортекса, способную запоминать последовательности наблюдений и строить иерархические представления. Рассмотрим некоторые релевантные работы по этой теме и что нового мы предлагаем в рамках нашего проекта.
перемещения мобильного манипулятора в многоэтажном здании с дверями и лифтами | Константин Миронов
Чт, 8 Декабря 17:00
Автономные мобильные манипуляторы могут стать ценными помощниками в средах, ориентированных на человека, таких как офисы, склады, магазины, медицинские учреждения. Они могут доставлять товары, ассистировать сотрудникам, поддерживать людей с ограниченными возможностями и т.д. На практике внедрение таких автономных роботов-агентов остается нерешенным вопросом, поскольку они должны самостоятельно анализировать окружающую среду и планировать свое поведение. Важнейшим навыком для робота является планирование и выполнение перемещений в здании.
Доклад обобщает результаты работы команды Центра Когнитивного Моделирования в данной области и посвящен практическим аспектам при перемещении мобильного манипулятора в офисном здании, оснащенном дверями и лифтами. Будет описана общая архитектура системы, наши решения для задач использования лифта и открытия дверей, результаты реализации подходов на мобильном манипуляторе (платформа Husky UGV, рука UR5)
Чт, 1 Декабря 17:00
В докладе будет рассказано о задачах, которые решаются с использованием объектно-центрированных представлений. Отдельно рассмотрим самый популярный метод получения таких представлений (с помощью модуля Slot Attention), обсудим его связь с классическими методами кластеризации. Также будет рассказано о разработанном в лаборатории расширении этого метода, которое вдохновлено моделью гауссовой смеси.
Чт, 24 Ноября 17:00
На семинаре будет разобрана постановка проблемы обучения RL-агента методами внутренней мотивации. Отдельно рассмотрим взаимодействие внутренней и внешней мотиваций с обучаемыми компонентами агента: моделью, целевой и исследовательской стратегиями. В заключении проведем обзор применяемых алгоритмов и отметим ключевые трудности, решаемые методами внутренней мотивации.
Чт, 17 Ноября 17:00
На первом докладе будет представлен обзор методов построения 2.5D карт местности с фильтрацией динамических объектов, а также использование 2.5D карт в SLAM системах.
Вторая часть доклада начнется с введения на тему что такое 3D карты, использования в них семантики и их связь с HD картами. Основная часть выступления будет посвящена обзору современных подходов реконструкции 3D карт и опыту оценки качества таких карт.
Чт, 10 Ноября 17:00
Часто в прикладных задачах управления в математических моделях присутствуют параметры, изменение которых порождает семейство допустимых воздействий и соответствующих траекторий, что приводит к задачам их приближенного аналитического описания для сокращения времени поиска допустимых управлений.В докладе описывается подход к построению стабилизирующих регуляторов для дискретной нелинейной системы управления с параметрами на основе приближенного решения дискретного уравнения Риккати с коэффициентами, зависящими от состояния (D-SDRE). Для поиска приближенного решения используются асимптотические разложения по соответствующим малым параметрам и дробно-рациональные аппроксимации (матричные аппроксимации Паде, в том числе нечеткие матричные аппроксимации Паде). Приводятся результаты численных экспериментов.
Зейн Али
Чт, 3 Ноября 17:00
На семинаре Зейн расскажет об эффективном алгоритме решения задачи планирования в известной динамической среде. В ходе презентации рассмотрим важные случаи, когда необходимо учитывать кинодинамические ограничения агента, и предложим модифицированные алгоритмы для их решения. Презентация будет включать объяснение важных технических частей алгоритмов.
Алексей Ковалёв, Алексей Староверов
Чт, 27 Октября 17:00
В последние годы возрос интерес к задачам воплощенного искусственного интеллекта (Embodied AI), которые представлены задачи взаимодействия с объектами в человеко-ориентированных средах (household tasks) и навигацией.
Отличительной чертой таких задач является формулирование инструкций, передаваемых воплощенному интеллектуальному агенту, на естественном языке. Такая постановка приводит к необходимости использовать техники обработки естественного языка для перевода инструкций в вид удобный для использования агентом.
Презентация Ковалёва2D и 3D методы семантической сегментации |
Илья Петряшин, Александр Хорин
Чт, 20 Октября 17:00
На первом докладе будут рассмотрены современные методы предсказания траекторий движения объектов: как классические подходы, так и специфические, основанные на диффузии и использовании банков памяти.
Во второй части семинара будет представлен обзор методов семантической сегментации данных камер и лидара: унимодальные методы 2D/3D и мультимодальные 2D+3D.
Презентация Петряшина
Презентация Хорина
Чт, 13 Октября 17:00
На семинаре будет представлен обзор методов поиска оптимального контроллера, которые используют нейродифференциальные уравнения для моделирования динамики объекта управления.
В докладе будут затронуты темы:
— Моделирование непрерывных динамических систем с помощью полумарковского процесса принятия решений;
— Моделирование систем, подчиняющихся Гамильтоновой динамике.
Чт, 6 Октября 17:00
В докладе будут разобраны современные методы для решения задач планирования движения на основе обучения с подкреплением. Рассмотрим разные постановки, направления и приложения в этой области. В частности будут затронуты Autonomous Drones и Multi-Robot Collision Avoidance.
| Зоя Воловикова
Чт, 29 Сентября 17:00
На семинаре будет разобрана общая постановка задачи автономного обучения с подкреплением,
обзор применяемых алгоритмов, а также области приложения и внедрения.
Отдельно будет затронут вопрос использования алгоритмов offline-rl в рекомендательных системах.
Быстрый запуск offline-rl экспериментов в библиотеке
Чт, 22 Сентября 17:00
На семинаре будет представлено резюме избранных статей по компьютерному зрению, которые были представлены на конференции IJCNN, среди которых:
— Новый радарный подход для улучшения качества восприятия автономных транспортных средств;
— Контрастная обучающая Dual-attention сеть для классификации трехмерных облаков точек.